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README.md

@@ -0,0 +1,34 @@
+---
+license: apache-2.0
+tags:
+- microduck
+- rsl_rl
+- ppo
+- locomotion
+- onnx
+---
+
+# MicroDuck m1-series walking policies (macOS-trained)
+
+MicroDuck 双足机器人的行走策略 ONNX，在本机 Mac（CPU）上用 mjlab + rsl_rl PPO 训练，任务 `Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck`。
+
+训练代码：[Jup33Q/microduck_rl](https://github.com/Jup33Q/microduck_rl)（fork 自 [pollen-robotics/microduck_rl](https://github.com/pollen-robotics/microduck_rl)）；部署 viewer：[Jup33Q/microduck-lkg](https://github.com/Jup33Q/microduck-lkg)。
+
+## 架构（三个文件完全一致）
+
+`obs[61] → Sub(mean) → Div(std) → [Linear+ELU]×3 (512/256/128) → Linear → actions[14]`
+
+- 参数量：197,774（≈197.8K），fp32 ≈ 0.79 MB；obs normalizer 已烘焙进图
+- 61D 观测：IMU 角速度(3) + 投影重力(3) + 关节位置/速度(14+14) + 上一拍动作(14) + twist 指令(3) + head_pose(4) + body_pose(6)
+- 14D 动作：XL330 舵机目标位置增量（`target = DEFAULT_POSE + action×1.0`），BAM M6 电压模型执行器
+- 部署：50Hz 策略 / 200Hz 物理，确定性策略均值（探索 σ 不导出）
+
+## 文件
+
+| 文件 | 训练 run（2026-09-11，本机 CPU） | 说明 |
+|---|---|---|
+| `microduck_smoke.onnx` | 冒烟 run（4–32 envs × 2–3 iters） | 仅链路验证，无实用步态 |
+| `microduck_m1_800.onnx` | 64 envs × 800 iters ≈ 27 min | M1 里程碑；⚠️ BAM 下不走（achieved 0.00 m/s），仅存档 |
+| `microduck_m1_5_2000.onnx` | 2000 iters ≈ 67 min | M1.5 里程碑 |
+
+实用行走策略请用官方 [pollen-robotics/microduck-policies](https://huggingface.co/pollen-robotics/microduck-policies) 的 `alpha_walking.onnx`；本仓库是本机训练管线的产物存档。

microduck_m1_5_2000.onnx

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:75337d71f09af9f1122565d40d9b905b11196d9898a03b8a29e613b22d9ac9d4
+size 793843

microduck_m1_800.onnx

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:1436c318f8bd16ffed1384e355e041ad5f5508a9346d2b4db4db6537323bca44
+size 793842

microduck_smoke.onnx

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d253428313f3e522d03516293520abd4e0df7ecba650790aaa58e15273b72f76
+size 793840