# pi05_lora_tacimg_tabero / pi05_lora_tacimg_tabero

本仓库包含：

- 模型 checkpoint：
  - 路径：`checkpoints/pi05_lora_tacimg_tabero/pi05_lora_tacimg_tabero/...`
- 归一化统计（norm_stats）：
  - 路径：`norm_stats/pi05_lora_tacimg_tabero/NathanWu7/tabero/...`

训练配置基于 `pi05_lora_tacimg_tabero`，数据集为 Hugging Face 上的
`NathanWu7/tabero`（LeRobot 格式）。

推理时的典型用法示例（伪代码）：

- checkpoint 加载路径示例：
  - `/path/to/clone/pi0_tabero_force/checkpoints/pi05_lora_tacimg_tabero/pi05_lora_tacimg_tabero/<step>/params`
- norm_stats 加载路径示例（AssetsConfig）：
  - `assets_dir="/path/to/clone/pi0_tabero_force/norm_stats/pi05_lora_tacimg_tabero"`
  - `asset_id="NathanWu7/tabero"`