arunos728/gr00t-n16-pointwam-cubestack-v2-2gpu-b64-30k

GR00T N1.6 — pointwam cube-stack (corrected export)

RLWRLD OpenArm + RH56F1 핸드용 GR00T N1.6 3B 파인튜닝. 슬럼 잡 197731 (rlwrld_premium) 으로 30,000 스텝 전부 완주했다.

학습 설정

base model	GR00T-N1.6-3B
embodiment tag	new_embodiment
steps	30,000
GPUs	2
global batch size	64 (per-GPU 32)
learning rate	1e-4, cosine, warmup ratio 0.05
weight decay	1e-5
action horizon	50
action representation	absolute
wall clock	4h 51m

담긴 것

루트의 최종 export 만 담았다 — model-0000{1,2}-of-00002.safetensors, config.json, processor/, experiment_cfg/. 추론과 평가에는 이것으로 충분하다.

옵티마이저 상태(checkpoint-*/global_step30000, 런당 28 GB)는 빼놨다. 학습을 이어받으려면 그게 필요한데, 원본은 슬럼의 /rlwrld-unified-checkpoints/heeseung/gr00t_n16/pointwam2_n16_2gpu_bsz64_30k/ 에 남아 있다. 중간 체크포인트 10000 / 20000 도 거기 있다.

데이터

pointwam_cube_stack_lerobot_2 — 슬럼 내부 데이터셋이고 공개되어 있지 않다.