title: Mobility Analysis of Novel Deployable Mechanism Based on Tetrahedral Element
abstract: 摘要： 基于3RR-3URU四面体单元构造对称和非对称两种可展组合单元机构，提出3UU-3URU四面体单元机构，并基于此单元构造可展组合单元机构，对这三种可展机构进行自由度分析。首先，基于拆杆等效法分析3RR-3URU四面体单元的自由度数目及性质，进一步将基本单元组合成对称组合单元和非对称组合单元两种形式，定义这两种组合单元的结构及需要满足的几何约束条件，并应用螺旋理论和G-K公式分析两种组合单元的自由度。其次，针对基于3RR-3URU构成的组合单元无法组网成大型可展天线机构的问题，提出3UU-3URU四面体单元及其组合单元机构，根据G-K公式得到其自由度数。最后，应用ADAMS仿真软件建立三种组合单元机构的仿真模型，对三种组合单元进行运动仿真，仿真结果验证其自由度分析的正确性。研究结果为四面体可展天线机构的设计与分析提供重要理论依据。
journal: Journal of Mechanical Engineering