title: Управление автономным подруливающим устройством
abstract: В статье предлагаются алгоритмы автоматического управления автономным подруливающим устройством в различных режимах его эксплуатации. Устройство предназначено для кантования судна в стесненных условиях порта с целью безопасной постановки к причалу на смену обычным буксирам-кантовщикам. В режиме свободного хода по заданной траектории авторулевой устройства имеет вид расширенного ПИД регулятора по курсу с учетом поправки за отклонение от траектории. Для обеспечения режима динамического позициониро
journal: МОРСКИЕ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫЕ ТЕХНОЛОГИИ