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tags:
- robotics
- imitation-learning
- handumi
- pico
- xrobotoolkit
- umi
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# PICO Dataset TCP 01
Ultima modificacion: 2026-07-06 19:27:55 -05 -0500
Dataset portable HandUMI grabado con PICO/XRoboToolkit.
## Resumen
- 6 episodios.
- `observation.pico.left_controller_pose` y
`observation.pico.right_controller_pose`: poses raw de controllers PICO.
- `observation.pose.left_hand_root.absolute` y
`observation.pose.right_hand_root.absolute`: poses TCP/EE fisicas del UMI con
`controller -> TCP` ya aplicado.
- `action.pose.*_hand_root.relative`: acciones relativas temporales sobre el
TCP/EE.
- Videos egocentricos de camara `center` por episodio.
## Descripcion Inicial
- Episodios 0, 1, 2: inicio con grippers apuntando hacia adelante, estilo
Piper.
- Episodios 3, 4, 5: inicio con grippers apuntando hacia abajo, estilo OpenArm.
La descripcion detallada por episodio queda pendiente de completar despues de
revisar los videos.
## Visualizacion Local
Ver TCP/EE calibrado:
```bash
uv run handumi-ik-inspect-raw --dataset-dir pico_dataset_tcp_01 -e 0 \
--pose-source tcp --hide-trackers
```
Ver controllers raw:
```bash
uv run handumi-ik-inspect-raw --dataset-dir pico_dataset_tcp_01 -e 0 \
--pose-source controller --hide-trackers
```
Simulacion IK:
```bash
uv run handumi-ik-sim-yubi-relative --dataset-dir pico_dataset_tcp_01 \
-e 0 --robot piper
```
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