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| # PICO Dataset TCP 01 |
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| Ultima modificacion: 2026-07-06 19:27:55 -05 -0500 |
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| Dataset portable HandUMI grabado con PICO/XRoboToolkit. |
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| ## Resumen |
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| - 6 episodios. |
| - `observation.pico.left_controller_pose` y |
| `observation.pico.right_controller_pose`: poses raw de controllers PICO. |
| - `observation.pose.left_hand_root.absolute` y |
| `observation.pose.right_hand_root.absolute`: poses TCP/EE fisicas del UMI con |
| `controller -> TCP` ya aplicado. |
| - `action.pose.*_hand_root.relative`: acciones relativas temporales sobre el |
| TCP/EE. |
| - Videos egocentricos de camara `center` por episodio. |
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| ## Descripcion Inicial |
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| - Episodios 0, 1, 2: inicio con grippers apuntando hacia adelante, estilo |
| Piper. |
| - Episodios 3, 4, 5: inicio con grippers apuntando hacia abajo, estilo OpenArm. |
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| La descripcion detallada por episodio queda pendiente de completar despues de |
| revisar los videos. |
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| ## Visualizacion Local |
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| Ver TCP/EE calibrado: |
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| ```bash |
| uv run handumi-ik-inspect-raw --dataset-dir pico_dataset_tcp_01 -e 0 \ |
| --pose-source tcp --hide-trackers |
| ``` |
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| Ver controllers raw: |
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| ```bash |
| uv run handumi-ik-inspect-raw --dataset-dir pico_dataset_tcp_01 -e 0 \ |
| --pose-source controller --hide-trackers |
| ``` |
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| Simulacion IK: |
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| ```bash |
| uv run handumi-ik-sim-yubi-relative --dataset-dir pico_dataset_tcp_01 \ |
| -e 0 --robot piper |
| ``` |
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