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PICO Dataset TCP 01

Ultima modificacion: 2026-07-06 19:27:55 -05 -0500

Dataset portable HandUMI grabado con PICO/XRoboToolkit.

Resumen

• 6 episodios.
• observation.pico.left_controller_pose y observation.pico.right_controller_pose: poses raw de controllers PICO.
• observation.pose.left_hand_root.absolute y observation.pose.right_hand_root.absolute: poses TCP/EE fisicas del UMI con controller -> TCP ya aplicado.
• action.pose.*_hand_root.relative: acciones relativas temporales sobre el TCP/EE.
• Videos egocentricos de camara center por episodio.

Descripcion Inicial

• Episodios 0, 1, 2: inicio con grippers apuntando hacia adelante, estilo Piper.
• Episodios 3, 4, 5: inicio con grippers apuntando hacia abajo, estilo OpenArm.

La descripcion detallada por episodio queda pendiente de completar despues de revisar los videos.

Visualizacion Local

Ver TCP/EE calibrado:

uv run handumi-ik-inspect-raw --dataset-dir pico_dataset_tcp_01 -e 0 \
  --pose-source tcp --hide-trackers

Ver controllers raw:

uv run handumi-ik-inspect-raw --dataset-dir pico_dataset_tcp_01 -e 0 \
  --pose-source controller --hide-trackers

Simulacion IK:

uv run handumi-ik-sim-yubi-relative --dataset-dir pico_dataset_tcp_01 \
  -e 0 --robot piper