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# PICO Dataset TCP 01

Ultima modificacion: 2026-07-06 19:27:55 -05 -0500

Dataset portable HandUMI grabado con PICO/XRoboToolkit.

## Resumen

- 6 episodios.
- `observation.pico.left_controller_pose` y
  `observation.pico.right_controller_pose`: poses raw de controllers PICO.
- `observation.pose.left_hand_root.absolute` y
  `observation.pose.right_hand_root.absolute`: poses TCP/EE fisicas del UMI con
  `controller -> TCP` ya aplicado.
- `action.pose.*_hand_root.relative`: acciones relativas temporales sobre el
  TCP/EE.
- Videos egocentricos de camara `center` por episodio.

## Descripcion Inicial

- Episodios 0, 1, 2: inicio con grippers apuntando hacia adelante, estilo
  Piper.
- Episodios 3, 4, 5: inicio con grippers apuntando hacia abajo, estilo OpenArm.

La descripcion detallada por episodio queda pendiente de completar despues de
revisar los videos.

## Visualizacion Local

Ver TCP/EE calibrado:

```bash
uv run handumi-ik-inspect-raw --dataset-dir pico_dataset_tcp_01 -e 0 \
  --pose-source tcp --hide-trackers
```

Ver controllers raw:

```bash
uv run handumi-ik-inspect-raw --dataset-dir pico_dataset_tcp_01 -e 0 \
  --pose-source controller --hide-trackers
```

Simulacion IK:

```bash
uv run handumi-ik-sim-yubi-relative --dataset-dir pico_dataset_tcp_01 \
  -e 0 --robot piper
```