Clean18 擦盘子 真机遥操数据(2026-09-18)
- 机器人:Dexmate Vega-1P + 双 Sharpa 手;Quest 遥操,LeRobot v2.1,30 Hz
- 回合:7,帧:6480;相机 'head', 'kinect_2', 'left_wrist', 'right_wrist'
- 起手式:
Clean18R20F10_Init(由仿真 Clean18 起点重设计:右掌右移 20 cm、两掌前移 10 cm、左 j2 ≥ −0.158 rad; 腰 40.52/73.66/0.39°,头俯 10°);左手托盘、右手擦碗布,手指锁在起手式握姿并收紧 1 cm(不跟随操作员手指) - 流程:ENTER 回起手式 → 手指自动到握姿 → 放入盘子/擦碗布 → ENTER 收紧 → ENTER 解锁双臂并开录 → ENTER 存 → 5 s 自动回起手式
observation.state/action:58 = 左臂 7 + 右臂 7 + 左手 22 + 右手 22(rad);手段 action = 锁死目标,state = 实测sidecar/:Sharpa 原生速率手关节 + 触觉 f6;meta/grades为人工评分(1 成功 / 0 失败)- 起手式与握姿数值:
configs/Clean18R20F10_Init.json(magicdexmate_Yanghong 仓库)