text: 自动控制系统由哪些基本组成部分
  自动控制系统基本组成部分：执行元件、测量元件和控制元件三部分组成。1. 执行元件用于改变被控量，如电机作为执行元件可以改变机械臂的角度；2. 测量元件用于测量被控量，如采用旋转变压器或者码盘等角位置测量元件可以检测机械臂的转角；3. 控制元件用于实现闭环控制，改善被控系统性能，一般采用模拟电路、DSP、PLC或者计算机等部件实现，可以校正被控对象，改变系统开环传递函数，使闭环系统满足一定的性能指标要求。
  $P$1.4  自动控制系统的基本组成$P$  任何一个自动控制系统都是由被控对象和控制器有机构成的。自动控制系统根据被控对象和具体用途不同，可以有各种不同的结构形式。下图是一个典型自动控制系统的功能框图。$P$      (I_M_G)$P$  图中的每一个方框，代表一个具有特定功能的元件。除被控对象外，控制装置通常是由测量元件、比较元件、放大元件、执行机构、校正元件以及给定元件组成。这些功能元件分别承担相应的职能，共同完成控制任务。$P$    被控对象  一般是指生产过程中需要进行控制的工作机械、装置或生产过程。描述被控对象工作状态的、需要进行控制的物理量就是被控量。$P$      给定元件  主要用于产生给定信号或控制输入信号。例如，图1-4(a)中直流电动机转速控制系统中的电位器。$P$       测量元件  用于检测被控量或输出量，产生反馈信号。如果测出的物理量属于非电量，一般要转换成电量以便处理。例如，图1-4(a)中直流电动机转速控制系统中的测速发电机。$P$      比较元件  用来比较输入信号和反馈信号之间的偏差。它可以是一个差动电路，也可以是一个物理元件（如电桥电路、差动放大器、自整角机等）。$P$      放大元件  用来放大偏差信号的幅值和功率，使之能够推动执行机构调节被控对象。例如功率放大器、电液伺服阀等。$P$      执行机构  用于直接对被控对象进行操作，调节被控量。如阀门，伺服电动机等。$P$  校正元件  用来改善或提高系统的性能。常用串联或反馈的方式连接在系统中。例如rc网络、测速发电机等。$P$