text: 基于磁辅助惯性动态网络的航天器分布式导航系统关键技术
  《基于磁辅助惯性动态网络的航天器分布式导航系统关键技术》是依托南京航空航天大学，由华冰担任项目负责人的青年科学基金项目。
  项目摘要
  磁导航与惯性导航均属于不依赖外界信息交互的自主导航手段，两者协调互补，有效增强了航天器的自主导航能力。地面测试和在轨试验发现，航天器在复杂任务下的结构变形和高动态机动对载体上设备的导航信息有重要影响，分布式传感器动态网络系统由安装在载体不同部位的多传感器构成，为重要载荷提供局部测量基准和冗余测量信息。本项目深入研究基于磁辅助惯性动态网络的航天器分布式导航系统关键技术，以分析传感器误差与安装方式对局部基准的影响为基础，研究磁辅助惯性动态网络导航系统的结构模型、磁和惯性网络动态信息转换与优化、惯性网络节点信息协助磁强计异常监测、多传感器动态网络分布式故障检测等关键技术，并针对磁辅助惯性动态网络开展了多信息融合研究。项目研究可弥补现有成果的不足，有助于增强航天器导航系统精确性、自主性、可靠性，为发展满足高精度、完好性、连续性及可用性的导航系统提供技术支撑，对提高航天器综合导航性能具有重要意义。
  结题摘要
  本项目针对传感器分布式配置的飞行器，开展了磁辅助惯性动态网的导航系统关键技术研究，对于分布式无源导航技术具有重要意义。 在项目研究期间，课题组按计划开展了相关研究工作。本项目从分布式导航系统的配置、信息融合等方面入手，针对分布式导航系统的特点，研究了传感器动态网络导航系统的结构与模型，包括网络拓扑结构、磁强计标定算法、惯性传感器标定算法等；研究了传感器动态网络信息转换与优化，包括分布式传感器网络主子节点相对姿态确定、节点信息分布式传递对准、地磁辅助分布式导航系统、地磁自主定轨等；研究了分布式传感器网络状态监测与故障诊断，包括器件级的分布式故障检测技术、以及系统级的分布式故障检测技术；研究了分布式传感器网络信息融合技术，包括基于虚拟传感器的分布式信息融合、基于滤波方差阵修正的非等间隔联邦滤波、以及改进故障隔离的容错联邦滤波技术等；最后设计了传感器网络分布式导航仿真平台.通过基础理论研究和算法研究，实现对分布式导航系统的关键技术研究，提高了分布式导航系统精度和可靠性。 项目在研究过程中，共发表论文十余篇，交流国际学术会议论文五篇，申请国家发明专利十项，已获授权发明专利五项，圆满完成了项目的研究计划。