text: 首先，提出了由三个小圆弧组成的单个小障碍物的避障路径，解决了农机具有最小转弯半径，难以 在行驶路径上实现直线转弯的问题。
  然后，分析了同一行驶路径上许多小障碍物的不同情况，提出了当障碍物在同一行驶路径上且距离较远时，许多小障碍物的避障路径规划方法。
  最后，进行了仿真研究，结果表明，所提出的方法可以规划 有效路径，避免复杂条件下自动导航农业机械的障碍物，例如距离较远的多个障碍物。
  本文的研究工作可为其他相关领域的避障路径规划提供重要参考。
  关键词:路径规划;避障;小障碍;农业机械;自动导航 一、介绍 随着科技的飞速发展，现代农业生产正逐步走向自动化、信息化、精细化。
  农机自动 化导航技术是农业机械自动化、信息化和精细化的基础。
  因此，为了使农机自主导航顺利高效地完成任务，必须规划一条参考运行路径。
  因此，路径规划是农业机械自动导航的重要组成部分。
  根据环境信息是否已知，将全覆盖 路径规划分为在线和离线两部分。
  为了解决不完全覆盖的问题，提出了一种完全已知环境信息的操作路径规划算法。
  学者研究了不同转向方式下农业机械的边界消耗成本，提出了一种 新的最优路径规划算法。
  关于野外作业中的机械路径优化问题，探索了评价指标，并对不同 评价指标全域覆盖路径规划算法进行了测试，从而提出了全覆盖路径规划的哈密顿方法和 几何方法，但由于哈密顿方法更复杂，不符合实际工作习惯，因此几何方法使用的频率更高。
  农业机械在田间作业中可能会遇到沟壑、电线杆、树木、地面井等障碍物，但农业机械 不能穿越障碍物。
  因此，必须在全局规划路径的基础上考虑局部避障路径。
  根据障碍物大小 与农机作业宽度的关系，将障碍物分为小障碍物和大障碍物两大类。
  大型避障路径规划主要 采用区域分割的方法，即将包含大型障碍物的块划分为若干子区域，然后在每个子区域分别进行路径规划。
  主要的分割方法有梯形分割法、自下而上分割法和细胞分裂法。
  对于小障碍物的路径规划，最短切线法是最常用的方法之一。
  但是，该方法规划的避障路径含有折线， 不适用于具有最小转弯半径的农业机械。
  因此，学者提出了一种改进的由圆弧和切线组成的切线避障路径。
  同时，对最短切线法进行了改进，利用圆弧构造避障路径，并将其应用于 插秧机的小障碍路径规划中。
  该方法缩短了避障路径的长度，减少了避障消耗，但不涉及同一作业路径上的多个障碍物。
  因此，本文研究了多个小障碍物的避障路径规划方法。
  第三节分析了多个小障碍物的不同情况，提出了多个小障碍物的避障路径规划方法。
  第四节数值模拟 研究验证了新方法的有效性。
  最后，第五节给出了结论。
  二、单个小障碍物的避障路径规划算法 根据障碍物的大小可以规划避障路径。
  最小外接圆直径小于 1 工作宽度的障碍物可定义 为小障碍物，其他障碍物定义为大障碍物。
  本文主要研究小障碍物的避障路径规划。
  此外， 假定已知工作块的信息，已知小障碍物最小外切圆半径和中心位置。
  避障区假设为圆形区域。
  障碍物圆区域的中心位置与小障碍物最小外接圆的中心位置相同。
  由于农业机械具有最小的转弯半径，机械所承载的设备具有一定的工作宽度，因此确定 小障碍物圆区域的半径应考虑这些因素。
  5)从 D 点开始，农机继续沿着原来的运行路径前进。
  同样，在相对的操作线上，也可以实现由圆弧 A
  、圆弧 B
  和圆弧 C
  组成的分段圆弧回避路径。
  三、多个小障碍物的避障路径规划算法 当同一作业线内有多个小障碍物时，避障路径规划不能采用与单个小障碍物避障算法相同的算法，而应根据多个小障碍物之间的位置关系进行。
  、和障碍物 N。
  为了说明上述算法，考虑图 1 所示的示例。