text: 基于卫星信号的绝对定位 - GNSS定位原理GNSS (三角定位) -- 装在无人车上的GPS接收机，首先测量无线电信号到达卫星的传播时间，再将传播时间乘以光速，即可得到当前GPS接收机到达卫星的距离。
  图1. 三角定位方法示意图
  2)基于航迹推算的相对定位 - IMU定位原理
  IMU -- 利用汽车的初始速度、加速度以及初始位置计算汽车位置和速度的方法。
  3)GNSS与IMU定位特点对比分析表1. 两种定位方式对比2、RTK 和 PPP两种形式对比分析
  1)RTK-GNSS即载波相位差分，其工作原理:
  需要在位置坐标已知的基站上设置一个GNSS接收器;基站GNSS收器通过卫星数据计算其位置，并将该位置与实际已知位置进行比较，计算出基站到卫星的距离误差修正值(用测定的实时载波相位差来消除大气层、卫星轨道、时钟等误差)，并由基站将该误差修正数据发送出去;用户车辆上的GNSS接收器在接受卫星观测数据的同时，也接收到基站发来的修正数据，并对其定位结果进行修正，从而提高定位精度;
  (当基站的GNSS接收器与车载GNSS接收器相距较近(<20km)，可以认为两者的GPS信号通过同一片大气区域，即两者的信号误差基本一致。)
  图2. RTK-GNSS定位方式示意图
  2)PPP - GNSS即精准点定位，其工作原理:
  PPP将精确的卫星轨道和时钟与双频GNSS接收器相结合，能够提供从厘米到分米级的位置解决方案。
  PPP需要的全球分布参考站较少，并且解决方案在很大程度上不受个别参考站故障的影响。
  这些参考站实时接收精确的卫星轨道和时钟信息，并计算应用于卫星定位结果的校正值，并通过卫星或互联网传送给最终用户车辆;用户车辆上的双频GNSS接收器用于消除电离层产生的误差;
  图3. PPP-GNSS定位方式示意图
  3)RTK 与 PPP 技术特点对比分析表2. RTK与PPP两种方式对比3、GPS和IMU组合导航的耦合形式
  GPS和IMU组合导航的耦合形式可分为紧耦合和松耦合两种形式;
  1)松耦合:GPS和IMU各自独立工作，并将各自输出位置和速度估值信息进行比较，得到的差值作为测量值，再经由组合卡尔曼滤波器(以测量误差为状态)进行优化处理，给出最优结果;卡尔曼滤波器的输出结果仅反馈给SINS,用来校正SINS的定位结果;
  2)紧耦合:利用GPS接收机直接输出原始星历数据、伪距ρ1和伪距率ρ1，再通过SINS输出的位置和速度以及估计的GPS接收机时钟误差计算出基于SINS信息的伪距ρ2和伪距率ρ2，最后基于SINS信息得到的伪距和伪距率与GPS得到的伪距和伪距率信息进行比较，并将差值作为测量值，通过卡尔曼滤波器估计INS和GPS接收机的误差，然后对两个系统进行校正;
  3)两种耦合形式对比分析
  表3. 组合导航的两种耦合形式对比
  4、基于环境特征匹配的定位技术
  自动驾驶中基于环境特征匹配定位常见的形式有:
  a、Camera + 高精地图 b、Lidar + 高精地图
  基本原理:摄像头获取图像信息，再利用图像中具有语义信息的稳定特征，并与预先采集地图基准数据进行匹配，来获得车辆的位置和朝向;
  具体过程解析:首先通过相机获取图像，并进行图像特征的检测，图像检测的主要目标物为:车道线以及杆状物;然后从预先采集3D地图里，提取相关的车道线和杆状物元素;我们再通过GPS获取一个初始的位置，通过该位置，控制器将会把相机获的特征和地图里采集的对应特征进行一次匹配;再用IMU去进行姿态的预测，做完预测后，匹配完，把结果输出，无人车相对于地图的位置和朝向就知道了。