text: 目前，现实中的机器人技术实验存在以下局限性：
  1、硬件依存性较强，只能在特定实验室进行；
  2、仪器设备数量有限，无法满足学生独立进行实验的需求；
  2)模型都是按照真实比例1:1建模，细节达到每一个螺丝都清晰可见；
  4)模型须经过优化处理，在保证仿真细节效果的同时，须做好面数控制，满足实时仿真的要求；
  7)对于并联机器人，要求组装无先后顺序；
  传统实验教学中，受物流生产线占用场地大、机器人成本高、工作的生产线不能预停，等限制，学生只能观看在特定的环境下生产线的工作流程，缺乏对自动化生产线工件传送系统和控制系统较好的认识。运用虚拟仿真技术较好地解决了上述问题。
  装配模块由机械臂装配和螺母拧紧模组组成，机械臂装配模块包括气爪、夹具，螺母拧紧模组包括螺母送料结构、拧紧轴、螺母。虚拟组装软件配备丰富的机械工具箱，学生需要选择正确的工具进行相关组装操作，针对主要部件，组装细节要求到每一个螺栓。实验过程中，用户可以对各零件进行360°自由观察。
  零部件由机械臂夹取，螺母拧紧模组固定，两个模块通过组合运动完成装配。机械臂上装有防碰撞传感器足以完成正常的搬运，装配。螺母拧紧模组基于三坐标移动，也可以完成正常的装配。
  货物传送至下料区后，搬运机器人通过预设的运动轨迹将货物搬运到运输车。运输机器人通过预设的运动轨迹指令自动做出相对应的运动，将货物输送到仓储区，完成完整的自动生产线流程。
  该实验系统采用三维仿真技术，系统以工业机器人为运动机构，通过规划机器人的运动轨迹，控制末端线结构光传感器构造特征并采集处理数据，通过得到的物体表面三维点云数据，构建出三维数模。本实验模拟了工业机器人柔性视觉测量系统的测量过程，实现了物体三维形貌的数据采集以及重构，有利于学生了解整个系统的测量原理和测量过程。
  详细的实验操作截图如下：
  做实验前，先对实验设备进行基础认识：
  系统采用独有的头部跟踪立体显示仿生技术，使立体图像始终保持与体验者真实视觉角度保持一致，这就大大增强3D立体沉浸体验感。
  Zspace版机器人构型实验包括对10种典型机器人的三维组装，包括kuka机器人，ABB机器人等；模型都是按照真实比例1:1建模，细节达到每一个螺丝都清晰可见，通过触笔发射射线识别构型部件，并通过调整触笔方向可对机器人进行组装。
  系统服务器端用户分为学生、教师、教务管理员和系统管理员四种角色，不同角色拥有不同权限。
  统管理员：用户管理、分组管理、角色管理、权限管理、系统维护等。