从原始图像到力，逐步展示
每行：原图 → 参考帧 → 差分 dI=img−ref → 有效掩码 → |LUT 梯度| → Poisson 深度 → 特征与预测力 vs 真值。同一管线，三个数据集。
cnc_Mini 为何看起来失效 — 真正的原因
既不是标签质量差，也不是重建失效：cnc 的按压网格覆盖整块 20×16 mm 凝胶，而裁剪后的相机视野只有约 13×10 mm——三分之二的按压部分在画面外，接触特征被系统性低估。仅取完全在视野内的按压，同一重建管线达到 GlowTact 同级精度。标签质量合格（固定探头/位置/深度下力的变异系数 4.5%）。这也撤回了我们此前的“数据集天花板”论证：视野内 ρ=0.94 超过了该论证依赖的指令深度代理值（0.78–0.88）。
| 作用域（cnc，3351 帧） | n | per-probe ρ (A–F) | median ρ | MAE |
|---|---|---|---|---|
| 全部按压位置 | 3351 | 0.09–0.16 | 0.113 | 0.74 N |
| 内部 x∈[3.5,14.5] | 1232 | 0.79–0.85 | 0.835 | 0.39 N |
| 严格视野内 x∈[5,13] | 671 | 0.94 0.94 0.93 0.91 0.95 0.95 | 0.941 | 0.26 N |
每探头半半分拟合，7 种子，LUT 管线 + z 监督增益场。dot 类型对照：FEATS 按压恒居中，原始管线即得 ρ=0.72，而 GlowTact 原始条件仅 0.46——起决定作用的是增益场与作用域，而非 marker。
同一个失效模式，出现在四个数据集上
上面这个 cnc 的故事其实不只属于 cnc。Tactile MNIST 上精确的逐像素真值从另一侧展示了完全相同的效应：420/420 次触碰的接触都跑出了 pad，而把单个球冠从 pad 中心移到边缘的对照，使重建峰值从 1.39 塌到 0.30 mm（真值 0.90 mm）。Sparsh 是第三次印证——它被裁切的帧力中位数最高，得分却更差。原因是结构性的：Poisson 求解的零边界无法表示跑出画面的曲面，所以被裁切的接触会被当成在图像边缘就结束了。接触可见性——而不是力程或 gel 类型——才是这条管线最大的外部失效模式。
同一份真值也给第 4 列那个掩码定了量：相对真实接触区域，它的 IoU 为 0.614，召回 0.917，过分割 0.531——它几乎找全了接触，然后又多加了半个接触面积的光晕。这正是任何 3D 视图之前都必须先减掉光晕基座的原因。
GlowTact — 无 marker，LUT 标定所用传感器（对照）
FoTa cnc_Mini — 无 marker，外来传感器，按压网格大于视野
FEATS — dot/marker gel；这里的面板是力的路径，所以点仍然在图里（marker 修补只用于几何）
